mariadb에는 initcap과 유사한 기능의 함수가 없어서 직접 만드셔서 사용하셔야합니다.

쿼리만으로는 어렵지 않을까요..

아래 링크에 있는걸 써봤는데 잘 동작하네요. 사용하신다면 테스트는 충분히 해보시고..

https://stackoverflow.com/questions/12364086/how-can-i-achieve-initcap-functionality-in-mysql

MariaDB [test]> select substr(replace(initcap(concat('1',replace('FIRST_REG_DT','_',' '))),' ',''),2) initcap;
+------------+
| initcap    |
+------------+
| firstRegDt |
+------------+

function 안쓰고는 방법이 없는건가요?

regexp_replace 정규식 함수를 사용해서요

-- MariaDB 10.4 --
SELECT table_schema
     , table_name
     , column_name
     , ordinal_position
     , GROUP_CONCAT(
       CASE WHEN SUBSTR(column_name, seq - 1, 1) = '_'
            THEN UPPER(SUBSTR(column_name, seq, 1))
            ELSE LOWER(SUBSTR(column_name, seq, 1))
        END
       ORDER BY seq SEPARATOR '') column_name_new
  FROM information_schema.columns
 INNER JOIN seq_1_to_40
    ON seq <= LENGTH(column_name)
 WHERE table_schema = 'test'
   AND table_name   = 'test'
   AND SUBSTR(column_name, seq, 1) != '_'
 GROUP BY table_schema
     , table_name
     , column_name
     , ordinal_position
;

-- Oracle --
SELECT table_name
     , column_name
     , column_id
     , REPLACE(SUBSTR(INITCAP('a' || column_name), 2), '_') column_name_new
  FROM user_tab_columns
 WHERE table_name = 'TEST'
;