구조가 그렇가고 하면 JOIN은 어쩔수 없을듯합니다.

성능이 이슈가 생긴다면 반정규화 또는 MVIEW 등이 대안이 될수있을거같습니다.

그전에 SQL 튜닝을 한번 해보심을 추천해드립니다. 

SELECT a.usimnumber
     , b.deviceid
     , c.carid
     , d.carnum
  FROM tab_a a
     , tab_b b
     , tab_c c
     , tab_d d
 WHERE a.usimnumber = b.usimnumber
   AND b.deviceid = c.deviceid
   AND c.carid = d.carid
;

SELECT a.usimnumber
     , b.deviceid
     , c.carid
     , d.carnum
  FROM tab_a a
 INNER JOIN tab_b b
    ON a.usimnumber = b.usimnumber
 INNER JOIN tab_c c
    ON b.deviceid = c.deviceid
 INNER JOIN tab_d d
    ON c.carid = d.carid
;