저도 궁금해서 일단 참고하시라고 댓글을 남겨봅니다. 
외부의 개발 언어나 프로시저의 도움을 받지 않고 잘 짜여진 XML로 보여주는 기능은 있는지 모르겠습니다만 mysql 실행시 -X 옵션을 주시면 테이블 형태가 아닌 XML형태로 반환이 되는 기능은 있다고 들은적이 있습니다.  

SELECT a.book_id
     , CONCAT(               '<ROOT>'
       , CHAR(13), CHAR(10), '    <HEADER>'
       , CHAR(13), CHAR(10), '        <TITLE>'             , a.book_title        , '</TITLE>'
       , CHAR(13), CHAR(10), '        <WRITER>'            , a.book_writer       , '</WRITER>'
       , CHAR(13), CHAR(10), '        <publishing_company>', a.publishing_company, '</publishing_company>'
       , CHAR(13), CHAR(10), '    </HEADER>'
       , CHAR(13), CHAR(10), '    <BORROW>'
       , GROUP_CONCAT(CONCAT(
         CHAR(13), CHAR(10), '        <RECORD>'
       , CHAR(13), CHAR(10), '            <borrow_date>', b.borrow_date, '</borrow_date>'
       , CHAR(13), CHAR(10), '            <borrow_name>', b.borrow_name, '</borrow_name>'
       , CHAR(13), CHAR(10), '        </RECORD>'
         ) ORDER BY b.borrow_date DESC)
       , CHAR(13), CHAR(10), '    </BORROW>'
       , CHAR(13), CHAR(10), '</ROOT>'
       ) x
  FROM (-- book_mst --
        SELECT 100 book_id, '어린왕자' book_title, '조인성' book_writer, 'XX출판사' publishing_company
        ) a
 INNER JOIN
       (-- book_history --
        SELECT 100 book_id, '2018.04.10' borrow_date, '홍길동' borrow_name
        UNION ALL SELECT 100, '2018.02.04', '이길동'
        UNION ALL SELECT 100, '2017.05.25', '고두리'
        ) b
    ON a.book_id = b.book_id
 WHERE a.book_id = 100
 GROUP BY a.book_id, a.book_title, a.book_writer, a.publishing_company
;